ESP32タイマー割込みその１

ESP32のタイマー割込みについて、「ESP32 Timer 割込み」というキーワードで検索して、あちこちのサイトを見ながら勉強を始めたのですが、
これがなかなか手強いというか、分からないことが多いです。よくまとまっているのが、「Arduinoで遊ぶページ」というサイトのこちらのページです。

　ESP32は、2つのタイマーモジュールがあり、それぞれ2個の64ビットタイマーを持っているので、計4個のタイマーを使うことができます。
タイマー割込みを利用したLEDの点滅（いわゆるLチカ）の最も簡単なスケッチです。
LEDは、GPIO27に1kΩの抵抗を介して接続します。
割込みサービスルーチンでIRAM_ATTRと宣言すると、コンパイルされたコードは、ESP32の内部RAM(IEAM)に配置されます。
これをしないとコードはフラッシュメモリに配置され、割込み時の処理が遅くなります。
timerBegin(0,80,true);は、タイマー０、分周比80、つまりこのタイマーのクロックは、80MHz/80=1MHz(1us)、countup
timerAttachInterrupt(timer, &LED_Blink, true);は、タイマー割込みがかかった場合、LED_Blink()を実行すること
割込みサービスルーチンをポインタで指名するんですね。&をとって、関数で呼んでもコンパイル実行してくれました。
この辺がよくわからない。
　timerAlarmWrite(timer, 500000, true); 割込みタイミングの設定で、timerが500000カウントに達したときに割込みがかかります。
つまり、1us×500000=500000us=500ms=0.5sごとに割込みがかかります。
0.5sごとに割込みサービスルーチンが呼ばれ、LEDの点灯と消灯が繰り返されます。
なお、各関数の詳細は、こちらのサイトを参照ください。

/*
* ESP32 Timer interrupt LED Blink
* 2020.2.3
* JH7UBC KeijiHata
*
*/
#define LED_PIN 27

hw_timer_t * timer = NULL; //timer 初期化

//割込みサービスルーチン
void IRAM_ATTR LED_Blink() {
digitalWrite(LED_PIN, !digitalRead(LED_PIN));
}

void setup() {
pinMode(LED_PIN, OUTPUT);

timer = timerBegin(0, 80, true); //timer=1us
timerAttachInterrupt(timer, &LED_Blink, true);
timerAlarmWrite(timer, 500000, true); // 500ms
timerAlarmEnable(timer);
}

void loop() {
}

とりあえず、Lチカはできました。
でも、タイマー割込みは奥が深そうです。もう少し勉強しなければ・・・・・